McStruct 数据结构参考手册

类型事实来源：本 Markdown；当前初始化入口为仓库根目录的 ambd_mc.m，内部调用 mc_initialize。

本文档汇总了 PMSM 电机控制系统中使用的全部 Simulink Bus 和 Enum 定义，按功能模块分类整理。

自 v1.1 起，本文档同时作为 tools/generate_data_type_from_md.m 的输入源；自 v1.3 起，规范化数据类型清单按后文章节分类重组，并要求结构体成员统一引用前文定义的规范化类型。

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修改日志

日期	作者	版本	变更说明
2026-10-06	小T / autoMBD	v1.4	新增可执行框架输入、运行状态、控制参数和诊断总线；统一 Markdown/字典初始化与 PC SIL 接口
2026-03-17	GPT-5.4 / autoMBD	v1.3	调整文档结构，将修改日志和目录前置；按后文章节分类重组规范化数据类型清单；将结构体成员类型统一映射为规范化类型
2026-03-17	GPT-5.4 / autoMBD	v1.2	合并 Markdown 生成入口，统一使用 tools/generate_data_type_from_md.m
2026-03-17	GPT-5.4 / autoMBD	v1.1	按强类型分层规则补充 NumericType / AliasType / ValueType 规范，新增 Markdown 解析与生成约定
2026-03-16	autoMBD	v1.0	初始版本，定义了适用于 PMSM 的 Bus / Enum 定义

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目录

• 类型系统架构摘要
• 1. 规范化数据类型清单
• 2. 传感器类（Sensor）
• 3. 执行器类（Actuator）
• 4. 算法类（Algorithm）
• 5. 数据流类（DataFlow）
• 6. 状态机类（StateMachine）
• 7. 故障与调试类（Fault & Debug）
• 8. 配置与参数类（Config & Parameter）
• 9. 顶层驱动结构（Drive）
• 10. 通用数据容器（Generic Data）
• 11. 枚举类型（Enum）
• 12. 结构体层次关系

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类型系统架构摘要

按照 simulink data type system design 的要求，本文档将 PMSM 控制数据定义整理为如下四层：

层级	对象	作用	本文档中的来源
物理语义层	Simulink.ValueType	表达单位、物理意义、范围约束	本文第 1 章
数值表示层	Simulink.NumericType	表达位宽、符号位、缩放和原始编码	本文第 1 章
代码兼容层	Simulink.AliasType	提供稳定的代码类型名，避免模型直接依赖内建类型	本文第 1 章
复合接口层	Simulink.Bus / Enum	描述控制接口、状态结构和复合数据对象	本文第 2 至 11 章

设计约束

1. 保留原有 Bus / Enum 字段与编码，本 Markdown 统一作为类型定义事实来源；脚本与字典由此生成。
2. 所有共享基础类型统一收敛到脚本生成的类型层，不在模型里零散定义。
3. 物理量优先绑定到 ValueType，纯实现载体或泛型容器使用 AliasType 或 NumericType。
4. 命名约定采用：*_T 表示数值或代码类型，*_V 表示物理值类型，t* 结构继续承载 Bus。
5. tData* 泛型容器保留原始数据组织形式，但成员类型必须使用已定义的规范化基础类型。

生成脚本输出约定

tools/generate_data_type_from_md.m 解析本文后，会在目标目录下生成一个汇总脚本：

输出文件	说明
mc_data_types.m	统一创建 NumericType、AliasType、ValueType、Enum 与 Bus

默认输出路径建议为：mc-models/pmsm/data

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1. 规范化数据类型清单

本章按后文相同的功能分类整理规范化数据类型；其中同一类型仅在最贴近其语义的分类下定义一次，后文章节直接复用这些类型。

1.1 传感器类（Sensor）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
HallLevel_V	McUInt8_T		0	1	霍尔数字量采样
ResolverLevel_V	McUInt8_T		0	1	旋变数字接口电平
EncoderLevel_V	McUInt8_T		0	1	编码器数字接口电平
AdcCurrentRaw_V	McUInt16_T		0	65535	电流 ADC 原始采样值
AdcVoltageRaw_V	McUInt16_T		0	65535	电压 ADC 原始采样值
AdcBemfRaw_V	McUInt16_T		0	65535	反电动势 ADC 原始采样值

1.2 执行器类（Actuator）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
DutyCount_V	McUInt16_T		0	65535	PWM 占空比计数值
DutyRatio_V	McSingle_T	1	0	1	归一化占空比

1.3 算法类（Algorithm）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
Gain_V	McSingle_T	1			无量纲增益或系数
Time_S_V	McSingle_T	s	0		时间量

1.4 数据流类（DataFlow）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
AngleRad_V	McSingle_T	rad			角度量
AngularSpeedRadPerSec_V	McSingle_T	rad/s			角速度量

1.5 状态机类（StateMachine）

本类结构主要由枚举类型驱动，不额外定义 NumericType、AliasType 或 ValueType。

1.6 故障与调试类（Fault & Debug）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
LogicBool_V	McBool_T		0	1	通用逻辑量

1.7 配置与参数类（Config & Parameter）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
Voltage_V	McSingle_T	V	0		电压物理量
Current_A_V	McSingle_T	A			电流物理量
SpeedRpm_V	McSingle_T	rpm	0		机械转速
Freq_Hz_V	McUInt32_T	Hz	0		频率配置量
MotorIndex_V	McInt8_T		-128	127	电机编号或实例索引
PolePairCount_V	McUInt8_T		0	255	极对数
Inductance_H_V	McSingle_T	H	0		电感量
Resistance_Ohm_V	McSingle_T	Ohm	0		电阻量
Flux_Wb_V	McSingle_T	Wb	0		磁链量
Inertia_KgM2_V	McSingle_T	kg*m^2	0		转动惯量
Torque_Nm_V	McSingle_T	N*m			转矩量
TorquePerAmp_NmPerA_V	McSingle_T	N*m/A			转矩常数
BemfConst_VsPerRad_V	McSingle_T	V*s/rad			反电动势常数

1.8 顶层驱动结构（Drive）

Name	DataType	Unit	Min	Max	Description
Count_V	McUInt32_T		0		计数量

1.9 通用数据容器（Generic Data）

本类提供未具名语义字段和通用容器的基础编码类型，供后文章节中的泛型 Bus 以及未引入独立 ValueType 的字段复用。

Name	Signed	WordLength	FractionLength	Slope	Bias	Description
McU8Raw_T	false	8	0	1	0	8 位无符号原始编码，适用于数字量与轻量状态载体
McU16Raw_T	false	16	0	1	0	16 位无符号原始编码，适用于 ADC/PWM/调参原始量
McS8Idx_T	true	8	0	1	0	8 位有符号索引或编号量
McU32Cnt_T	false	32	0	1	0	32 位无符号计数、频率或时间基准载体

Name	BaseType	HeaderFile	Description
McBool_T	boolean		逻辑开关与使能标志
McUInt8_T	uint8		通用 8 位无符号代码类型
McInt8_T	int8		通用 8 位有符号代码类型
McUInt16_T	uint16		通用 16 位无符号代码类型
McUInt32_T	uint32		通用 32 位无符号代码类型
McSingle_T	single		通用 32 位浮点代码类型

1.10 枚举类型（Enum）

枚举类型不属于 NumericType / AliasType / ValueType 清单，保留在本文第 11 章作为独立定义。

生成与映射说明

1. 生成脚本优先从本章各分类下的规范化类型表创建共享类型层。
2. 本文第 2 至 11 章中的 Bus / Enum 仍作为结构与枚举的事实来源。
3. 对于能明确识别物理意义的字段，结构体成员类型优先直接填写对应 ValueType。
4. 对于 tDataDualF32、tDataTriU16 这类泛型容器，字段成员类型统一绑定到规范化代码层类型。

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2. 传感器类（Sensor）

用于采集电机运行过程中的各种物理信号，包括位置传感器、电压和电流采样。

tSnrHall

霍尔传感器信号，三路数字量输入，用于检测转子位置（60°分辨率）。

字段	类型	说明
HA	HallLevel_V	A 相霍尔信号
HB	HallLevel_V	B 相霍尔信号
HC	HallLevel_V	C 相霍尔信号

tSnrResolver

旋变传感器信号，用于高精度转子位置检测。

字段	类型	说明
A	ResolverLevel_V	A 路信号
B	ResolverLevel_V	B 路信号
C	ResolverLevel_V	C 路信号

tSnrEncoder

编码器传感器信号，用于增量式位置检测。

字段	类型	说明
A	EncoderLevel_V	A 路信号
B	EncoderLevel_V	B 路信号
C	EncoderLevel_V	C 路（Index）信号

tSnrBemf

反电动势（Back-EMF）检测信号，用于无传感器位置估算。

字段	类型	说明
BemfA	AdcBemfRaw_V	A 相反电动势 ADC 采样值
BemfB	AdcBemfRaw_V	B 相反电动势 ADC 采样值
BemfC	AdcBemfRaw_V	C 相反电动势 ADC 采样值

tSnrVot

三相电压采样信号。

字段	类型	说明
Va	AdcVoltageRaw_V	A 相电压 ADC 采样值
Vb	AdcVoltageRaw_V	B 相电压 ADC 采样值
Vc	AdcVoltageRaw_V	C 相电压 ADC 采样值

tSnrCur

三相电流采样信号。

字段	类型	说明
Ia	AdcCurrentRaw_V	A 相电流 ADC 采样值
Ib	AdcCurrentRaw_V	B 相电流 ADC 采样值
Ic	AdcCurrentRaw_V	C 相电流 ADC 采样值

tMcSensor

传感器聚合结构，汇集了所有传感器子模块的数据。

字段	类型	说明
AdcI	tSnrCur	三相电流 ADC 采样
AdcV	tSnrVot	三相电压 ADC 采样
Bemf	tSnrBemf	反电动势采样
Hall	tSnrHall	霍尔传感器信号
Resolver	tSnrResolver	旋变传感器信号
Encoder	tSnrEncoder	编码器信号

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3. 执行器类（Actuator）

用于驱动逆变器桥臂的 PWM 输出控制。

tActrDuty

三相六路 PWM 占空比，对应三相全桥逆变器的上下桥臂。

字段	类型	说明
AH	DutyCount_V	A 相上桥臂占空比
AL	DutyCount_V	A 相下桥臂占空比
BH	DutyCount_V	B 相上桥臂占空比
BL	DutyCount_V	B 相下桥臂占空比
CH	DutyCount_V	C 相上桥臂占空比
CL	DutyCount_V	C 相下桥臂占空比

tMcActuator

执行器顶层结构，包含执行器状态和 PWM 占空比。

字段	类型	说明
ActrState	McUInt8_T	执行器工作状态
PwmDuty	tActrDuty	PWM 占空比输出

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4. 算法类（Algorithm）

PI 调节器及算法模块参数。

tAlgoPI

标准 PI 控制器参数结构。

字段	类型	说明
Kp	Gain_V	比例增益
Ki	Gain_V	积分增益
Ts	Time_S_V	采样周期（秒）
Integral	McSingle_T	积分累积值

tMcAlgorithm

电机控制算法集合，包含速度环和电流环 PI 控制器。

字段	类型	说明
SpdPI	tAlgoPI	速度环 PI 控制器
IdPI	tAlgoPI	d 轴电流环 PI 控制器
IqPI	tAlgoPI	q 轴电流环 PI 控制器

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5. 数据流类（DataFlow）

电机控制核心数据流，涵盖从传感器采样到 PWM 输出全链路的中间变量。

tMcDataFlow

字段	类型	说明
AngleElc	AngleRad_V	电角度（rad）
WElc	AngularSpeedRadPerSec_V	电角速度（rad/s）
WReqElc	AngularSpeedRadPerSec_V	目标电角速度（rad/s）
DcBusCurRaw	AdcCurrentRaw_V	母线电流 ADC 原始值
DcBusCurFlt	Current_A_V	母线电流滤波值（A）
DcBusVotRaw	AdcVoltageRaw_V	母线电压 ADC 原始值
DcBusVotFlt	Voltage_V	母线电压滤波值（V）
CurPhRaw	tDataTriU16	三相电流 ADC 原始值
CurPhFlt	tDataTriF32	三相电流滤波值（A）
CurAlBeFlt	tDataDualF32	αβ 坐标系电流（Clarke 变换后）
CurDqFlt	tDataDualF32	dq 坐标系电流（Park 变换后）
CurDqReqFlt	tDataDualF32	dq 轴目标电流
VotDqFlt	tDataDualF32	dq 轴输出电压
VotAlBeFlt	tDataDualF32	αβ 坐标系输出电压（反 Park 变换后）
VotPhFlt	tDataTriF32	三相输出电压（反 Clarke 变换后）
DutyTriFlt	tDataTriF32	三相占空比（浮点）
DutyHexaFlt	tDataHexaF32	六路占空比（浮点，含上下桥臂）

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6. 状态机类（StateMachine）

电机控制系统的运行状态管理。

tMcStateMachine

字段	类型	说明
State	eSmStates	当前状态机状态
Cmd	eSmCmd	状态机控制指令
Event	eSmEvent	状态机触发事件

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7. 故障与调试类（Fault & Debug）

tMcFault

故障信息结构，按模块分类记录故障标志。

字段	类型	说明
SnrFault	McUInt8_T	传感器故障标志
AlgoFault	McUInt8_T	算法故障标志
ActrFault	McUInt8_T	执行器故障标志
HwFault	McUInt8_T	硬件故障标志

tMcDebug

调试信息结构，用于运行时数据监控。

字段	类型	说明
DebugEn	LogicBool_V	调试使能开关
DebugChannel	McUInt8_T	调试通道选择
DebugData	McUInt8_T[8]	调试数据缓冲区（8 字节）

tMcTuning

在线调参结构，用于运行时调整 PI 参数和启动参数。

字段	类型	说明
SpdKp	McUInt16_T	速度环比例增益
SpdKi	McUInt16_T	速度环积分增益
IdKp	McUInt16_T	d 轴电流环比例增益
IdKi	McUInt16_T	d 轴电流环积分增益
IqKp	McUInt16_T	q 轴电流环比例增益
IqKi	McUInt16_T	q 轴电流环积分增益
AlignCurrent	McUInt16_T	对齐电流设定值
AlignTime	McUInt16_T	对齐时间设定值
OpenLoopAccel	McUInt16_T	开环加速度
TrackingGain	McUInt16_T	跟踪增益

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8. 配置与参数类（Config & Parameter）

tMcType

电机控制类型配置，定义系统所用的电机类型、算法类型等。

字段	类型	说明
MotorType	eMotorType	电机类型（PMSM/BLDC/DCM）
AlgorithmType	McUInt8_T	控制算法类型
SensorType	McUInt8_T	传感器类型
ControlType	McUInt8_T	控制模式类型

tMcCfg

电机控制系统配置参数。

字段	类型	说明
MotorNum	MotorIndex_V	电机编号
TuningEn	LogicBool_V	在线调参使能
DebugEn	LogicBool_V	调试使能
SampleRate	Freq_Hz_V	采样频率（Hz）
PwmFreq	Freq_Hz_V	PWM 开关频率（Hz）
PosAlgo	ePosAlgo	位置估算算法选择

tMotorPara

电机物理参数，用于 FOC 算法计算。

字段	类型	说明
NomVoltage	Voltage_V	额定电压（V）
NomCurrent	Current_A_V	额定电流（A）
NornSpd	SpeedRpm_V	额定转速（RPM）
PolePairNum	PolePairCount_V	极对数
Ld	Inductance_H_V	d 轴电感（H）
Lq	Inductance_H_V	q 轴电感（H）
Rs	Resistance_Ohm_V	定子电阻（Ω）
Bemf	BemfConst_VsPerRad_V	反电动势常数
Flux	Flux_Wb_V	永磁磁链（Wb）
RotorInertia	Inertia_KgM2_V	转子转动惯量（kg·m²）
Kt	TorquePerAmp_NmPerA_V	转矩常数（N·m/A）
Ke	BemfConst_VsPerRad_V	反电动势常数（V·s/rad）
Fdamp	McSingle_T	阻尼系数

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9. 顶层驱动结构（Drive）

tMcDrive

电机控制驱动顶层结构，聚合了配置、状态机、调参、电机参数等所有子模块。

字段	类型	说明
BasicCnt	Count_V	基础计数器（系统 tick）
McCtrl	eMcCtrl	电机控制状态（启动/退出）
McType	tMcType	电机控制类型配置
StateMachine	tMcStateMachine	状态机
DebugInfo	tMcDebug	调试信息
Tunning	tMcTuning	在线调参参数
McCfg	tMcCfg	系统配置
MotorPara	tMotorPara	电机物理参数

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10. 通用数据容器（Generic Data）

通用数据打包结构，用于在各模块间传递不同维度的数据。成员类型统一绑定到第 1.9 节定义的规范化代码类型。

uint16 系列

结构体	字段数	字段名	成员类型	说明
tDataDualU16	2	D1, D2	McUInt16_T	双路 uint16 数据包
tDataTriU16	3	D1, D2, D3	McUInt16_T	三路 uint16 数据包
tDataQuadU16	4	D1 ~ D4	McUInt16_T	四路 uint16 数据包
tDataPentaU16	5	D1 ~ D5	McUInt16_T	五路 uint16 数据包
tDataHexaU16	6	D1 ~ D6	McUInt16_T	六路 uint16 数据包

single（F32）系列

结构体	字段数	字段名	成员类型	说明
tDataDualF32	2	D1, D2	McSingle_T	双路浮点数据包（如 αβ/dq 坐标对）
tDataTriF32	3	D1, D2, D3	McSingle_T	三路浮点数据包（如三相物理量）
tDataQuadF32	4	D1 ~ D4	McSingle_T	四路浮点数据包
tDataPentaF32	5	D1 ~ D5	McSingle_T	五路浮点数据包
tDataHexaF32	6	D1 ~ D6	McSingle_T	六路浮点数据包（如六路 PWM 占空比）

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11. 枚举类型（Enum）

eMotorType

电机类型枚举，存储类型 uint8，默认值 MC_MOTOR_NA。

枚举值	数值	说明
MC_MOTOR_NA	0	未定义
MC_MOTOR_PMSM	1	永磁同步电机
MC_MOTOR_BLDC	2	无刷直流电机
MC_MOTOR_DCM	3	有刷直流电机

eSmCmd

状态机控制指令枚举，存储类型 uint8，默认值 SmReset。

枚举值	数值	说明
SmReset	0	状态机复位
FaultTrigger	1	触发故障
FaultClear	2	清除故障
AppOn	3	应用开启
AppOff	4	应用关闭
MotorRun	5	电机运行
MotorStop	6	电机停止

eSmEvent

状态机事件枚举，存储类型 uint8。

枚举值	数值	说明
EventNA	0	无事件
InitDone	1	初始化完成
FaultDetected	2	检测到故障
StopDone	3	停机完成
Shutdown	4	系统关闭
AlignDone	5	转子对齐完成
OpenIfDone	6	开环 I/F 启动完成
OpenVfDone	7	开环 V/F 启动完成
TrackingDone	8	位置跟踪完成
RunBackward	9	反转运行
TrackingBackward	10	反向跟踪

eSmStates

状态机状态枚举，存储类型 uint8。定义了电机从复位到闭环运行的完整状态流程。

枚举值	数值	说明
MC_STATE_RESET	0	复位状态
MC_STATE_INIT	1	初始化状态
MC_STATE_IDLE	2	空闲状态
MC_STATE_FAULT	3	故障状态
MC_STATE_READY	4	就绪状态
MC_STATE_READY_2_ALIGN	5	就绪→对齐 过渡态
MC_STATE_ALIGN	6	转子对齐状态
MC_STATE_ALIGN_2_OPEN_IF	7	对齐→开环 I/F 过渡态
MC_STATE_OPEN_IF	8	开环 I/F 运行状态
MC_STATE_OPEN_IF_2_TRACKING	9	开环 I/F→跟踪 过渡态
MC_STATE_TRACKING_2_OPEN_IF	10	跟踪→开环 I/F 过渡态
MC_STATE_TRACKING	11	位置跟踪状态
MC_STATE_TRACKING_2_RUN	12	跟踪→闭环运行 过渡态
MC_STATE_RUN_2_TRACKING	13	闭环运行→跟踪 过渡态
MC_STATE_RUN	14	闭环运行状态
MC_STATE_STOP	15	停机状态

eMcCtrl

电机控制启停枚举，存储类型 uint8，默认值 McNotStart。

枚举值	数值	说明
McNotStart	0	未启动
McStart	1	启动
McExit	2	退出

ePosAlgo

位置估算算法选择枚举，存储类型 uint8，默认值 PosNA。

枚举值	数值	说明
PosNA	0	未选择
PosEncoder	1	编码器
PosHall	2	霍尔传感器
PosResolver	3	旋变传感器
PosBemf	4	反电动势过零检测
PosHfi	5	高频注入法（HFI）
PosFlux	6	磁链观测器

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12. 结构体层次关系

tMcDrive (顶层驱动)
├── BasicCnt      : Count_V
├── McCtrl        : eMcCtrl
├── McType        : tMcType
│   └── MotorType : eMotorType
├── StateMachine  : tMcStateMachine
│   ├── State     : eSmStates
│   ├── Cmd       : eSmCmd
│   └── Event     : eSmEvent
├── DebugInfo     : tMcDebug
├── Tunning       : tMcTuning
├── McCfg         : tMcCfg
│   └── PosAlgo   : ePosAlgo
└── MotorPara     : tMotorPara

tMcSensor (传感器聚合)
├── AdcI     : tSnrCur
├── AdcV     : tSnrVot
├── Bemf     : tSnrBemf
├── Hall     : tSnrHall
├── Resolver : tSnrResolver
└── Encoder  : tSnrEncoder

tMcActuator (执行器)
├── ActrState : McUInt8_T
└── PwmDuty   : tActrDuty

tMcAlgorithm (算法)
├── SpdPI : tAlgoPI
├── IdPI  : tAlgoPI
└── IqPI  : tAlgoPI

tMcDataFlow (数据流)
├── AngleElc    : AngleRad_V
├── WElc        : AngularSpeedRadPerSec_V
├── WReqElc     : AngularSpeedRadPerSec_V
├── CurPhRaw    : tDataTriU16
├── CurPhFlt    : tDataTriF32
├── CurAlBeFlt  : tDataDualF32
├── CurDqFlt    : tDataDualF32
├── CurDqReqFlt : tDataDualF32
├── VotDqFlt    : tDataDualF32
├── VotAlBeFlt  : tDataDualF32
├── VotPhFlt    : tDataTriF32
├── DutyTriFlt  : tDataTriF32
└── DutyHexaFlt : tDataHexaF32

13. 可执行框架接口与离散状态

这些总线由同一 Markdown 生成器创建，服务于原框架模块的可执行实现。控制组件使用 autoMBD HSP 进行目标代码生成与 PIL，主机模型提供 Normal/SIL 对照。

tMcControlParams

字段	类型	说明
Ts	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
SpeedDivider	McUInt16_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
AdcOffset	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
AdcCountsPerAmp	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
PwmPeriod	McUInt16_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Rs	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Ld	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Lq	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Flux	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
PolePairs	McUInt8_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Inertia	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
Friction	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
NominalVdc	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
VdcMin	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
VdcMax	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
CurrentLimit	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
TripCurrent	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
SpeedLimit	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
VoltageMargin	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KpD	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KpQ	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KiD	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KiQ	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KpSpeed	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
KiSpeed	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
SpeedSlew	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
CurrentSlew	McSingle_T	开环及回退电流参考变化率，A/s
AlignTime	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
AlignCurrent	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
OpenLoopCurrent	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
OpenLoopAccel	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
OpenLoopSpeed	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
TrackingTime	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
StartTimeout	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
ObserverBandwidth	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
ObserverSpeedBandwidth	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
ObserverMinSpeed	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
ObserverLockTime	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
StopDecel	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
StopSpeed	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
StopTimeout	McSingle_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
PositionMode	McUInt8_T	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格
TuningEnable	LogicBool_V	控制标定；单位与默认值见 mc.defaults 和框架架构规格

tMcObserver

字段	类型	说明
Flux	McSingle_T[2]	定子磁链积分状态，alpha/beta，Wb
Theta	AngleRad_V	估计电角度，rad
Omega	AngularSpeedRadPerSec_V	估计电角速度，rad/s
Magnitude	Flux_Wb_V	估计有效转子磁链幅值，Wb

tMcRuntime

字段	类型	说明
Tick	McUInt32_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Mode	McUInt8_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
PreviousMode	McUInt8_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ModeTicks	McUInt32_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
FaultBits	McUInt16_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ActiveFaults	McUInt16_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
FastTick	LogicBool_V	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
SlowTick	LogicBool_V	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Command	McUInt8_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Direction	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
SpeedRequest	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
SpeedRamp	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ThetaOpen	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
OmegaOpen	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ThetaControl	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
OmegaControl	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ReferenceDq	McSingle_T[2]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
CurrentIntegral	McSingle_T[2]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
SpeedIntegral	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Current	McSingle_T[3]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
CurrentDq	McSingle_T[2]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Voltage	McSingle_T[2]	本拍调制命令alpha/beta电压（非实际反馈），单位V；生命周期见 pmsm-framework-architecture.md
Duty	McSingle_T[3]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
GateEnable	LogicBool_V	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
StopOpenLoop	LogicBool_V	无可信位置时从最后有效控制坐标系执行受控停机
ObserverReady	LogicBool_V	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
ObserverGoodTicks	McUInt32_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Observer	tMcObserver	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
PositionPrev	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
PositionSpeed	McSingle_T	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Gains	McSingle_T[6]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md
Startup	McSingle_T[4]	显式离散控制状态；生命周期和单位见 pmsm-framework-architecture.md

tMcInput

字段	类型	说明
CurrentRaw	McUInt16_T[3]	offset-binary 三相电流 ADC
Control	McUInt8_T	0复位/撤使能、1运行、2受控停机
Fault	LogicBool_V	外部硬件故障电平
CommandEvent	LogicBool_V	命令帧有效
DrivingEvent	LogicBool_V	电流采样节拍有效
TimerEvent	LogicBool_V	慢周期诊断指示
SpeedReq	AngularSpeedRadPerSec_V	目标电角速度，rad/s
Vdc	Voltage_V	实测直流母线电压，V
Position	AngleRad_V	可选位置传感器电角度，rad；无感模式不使用
AppliedVoltage	McSingle_T[2]	刚结束采样区间实际施加的有符号α/β平均电压，单位V；由上一拍PWM计数、门极状态和该区间母线电压重建，不使用转子真值
Tuning	tMcTuning	待锁存调参帧

tMcMonitor

字段	类型	说明
Mode	McUInt8_T	eSmStates 数值状态码
FaultBits	McUInt16_T	锁存故障位图
Tick	McUInt32_T	电流环累计采样计数
SpeedRequest	AngularSpeedRadPerSec_V	限幅后的目标电角速度
Omega	AngularSpeedRadPerSec_V	控制使用的电角速度
Theta	AngleRad_V	控制使用的电角度
Current	McSingle_T[3]	三相电流，A
CurrentDq	McSingle_T[2]	dq电流，A
ReferenceDq	McSingle_T[2]	dq目标电流，A
Voltage	McSingle_T[2]	本拍调制命令alpha/beta电压（非实际反馈），单位V
Duty	McSingle_T[3]	归一化三相占空比
GateEnable	LogicBool_V	独立功率级使能
ObserverReady	LogicBool_V	观测器置信度通过
FluxMagnitude	Flux_Wb_V	观测磁链幅值
PositionMode	McUInt8_T	0无感、1位置传感器

调参帧编码：SpdKp/SpdKi/IdKp/IqKp 为实际增益的1000倍；IdKi/IqKi 为每秒积分增益；AlignCurrent 为mA；AlignTime 为ms；OpenLoopAccel 为电rad/s²；TrackingGain 为观测器带宽1/s。仅停机/复位状态允许锁存，零增益帧不覆盖当前标定。