BLDC 六步控制与 S32K344 HSP

框架提供 Hall 六步控制和基于实测端电压的无感六步控制，使用独立的 梯形反电势电机及带续流二极管的逆变器对象。控制器保存显式状态， 目标组件使用 autoMBD HSP 0.1.0、S32K344 外部 EB 工程和 RTD API。 目标配置、代码生成与 PIL使用独立工作副本。

启动与仿真

在仓库根目录使用 ambd_mc("setup","bldc") 初始化。首次运行及日志读取见 快速开始，Hall 和无感调用见场景示例。

bldc_run_host_case 自动选择对应顶层，并通过 Simulink.SimulationInput 临时设置控制模式、独立对象参数、初态和输入波形。它不保存这些覆盖。 SIL 在 Windows 主机运行实际生成 C，不连接芯片。

两组顶层共用完整控制器，模式由 BldcControl_Params.PositionMode 选择： 0 为 Hall，1 为无感。保存字典的默认模式为 Hall；顶层文件名不隐式切换 标定。使用上述入口运行无感场景，可保证模式和初态与记录一致。

正常 ambd_mc("setup","bldc") 验证类型并保留标定。修改类型或明确重置默认标定时使用：

info = ambd_mc("setup","bldc",SyncDictionary=true);

同步只更新 BLDC 拥有的条目，保留无关字典数据；未保存、带引用或不属于 允许目录的字典会被拒绝。保留 info，以维持字典连接生命周期。

上述源字典同步用于独占的交互式 MATLAB。托管 MCP 实例默认只读源码， 同步时必须显式选择当前实例或独占输出目录中的字典副本；详见 快速开始及会话隔离。

模型和数据

文件/数据	用途
algo/BldcControllerLibrary.slx、BLDCFramework.slx	调参锁存、采样/时基、事件、故障、状态机、调制和诊断
platform/pil/BLDC_PIL_Hall_model.slx、BLDC_PIL_Sensorless_model.slx	共享控制算法的 HSP 组件
platform/pil/BLDC_PIL_Hall_top.slx、BLDC_PIL_Sensorless_top.slx	控制器、独立对象、测量适配、真值和完整输入日志
platform/codegen/BLDC_Ctrl_CodeModel.slx、BLDC_Ctrl_MBD.slx	HSP C 代码入口；BLDC_Ctrl_MBD 含 RTD PWM/DIO 输出
BldcControl_Params	控制器标定；仅在停机状态锁存
BldcPlant_Params	独立对象参数，可用于失配验证
BldcRuntime_Init、BldcInput_Default	类型化初态和输入默认值

BldcStruct.md 是独立类型源。bldc_initialize 复用 本项目 Markdown 生成器，使用唯一的 Bldc*/tBldc* 名称及 BldcData.sldd。 每次正式场景都从当前场景标定重建控制器初态。顶层 InitialPlantState 接受 [ia;ib;ic;theta_e;omega_m]，首个 t=0 输出不提前积分。

接口与物理含义

• 快环 16 kHz，速度环 1 kHz；内部速度和请求为电角速度 rad/s。
• Hall 低速区按边沿信息量降低速度环增益；默认在 80 电 rad/s 恢复完整 增益，比例项按速度缩放，积分项按其平方缩放。参数均可标定。
• 电流输入为 uint16[3]，默认零点 32768、1000 count/A；Hall 为编码值， 其序列 [5,4,6,2,3,1] 对应六个物理扇区，数值本身不是扇区编号。
• TerminalVoltage[3] 是相对 DC 负端的实测相端电压；AppliedSector、 AppliedDirection 描述产生这一组测量的上一实际驱动区间。
• Control=0/1/2 分别为安全复位、运行、受控停止。故障优先且锁存； 复位时仍存在的外部故障或无效 Hall 不会被清除。
• 输出 DutyA/B/C 是高侧 PWM 计数，周期 65535。两个有效桥臂采用双极性 互补 PWM，源/汇计数和严格等于周期。PhaseEnable=false 表示该相两管 全关；GateEnable=false 全局关断。实际低侧互补、死区和两管关断由功率板 适配落实；单路 PWM idle 不能单独代表桥臂高阻。
• 无感启动先对齐、强制换相，再短暂全关断测量相位。测量种子只安排临时 换相；必须继续采集真实浮相过零才能宣告闭环就绪。详见 反馈与接管架构。
• 默认低于 75 电 rad/s 的无感请求采用明确的强制换相状态，不声明无感 闭环性能。停止先降低电流，再全关断滑行；重新反向驱动前完成停止守卫。

虚拟电机参数为 12 V、2 对极、每相 R=0.56 Ω、L=0.4 mH、 相反电势峰值/机械速度系数 Ke=0.0078104522 V/(rad/s)、 J=1.2e-5 kg m²、B=0.0005 N m s/rad。参考电流限制 6 A、过流阈值 10 A， 速度请求限制 ±250 电 rad/s。这些是声明的仿真假设，完整标定见 defaults.m。

验证与复现

通用命令、完整矩阵与局部调试规则见验证指南。 BLDC 独立参考包含 Simscape BLDC、六开关与续流二极管，检查浮相端电压、 过零、续流释放、电流/转矩以及平均对象与开关纹波的关系。 场景入口见场景示例，判据见 BLDC 系统规格。

完整矩阵和所有门槛通过才构成完整 SIL 验收；SIL 生成的 C 与主机 EXE 证据不能替代独立目标构建。目标构建及模型重建统一见 HSP 指南。普通验证无需重建生产模型。

适用范围与 HSP 边界

Hall 和无感回路不读取电机的角度、速度或内部反电势真值；真值仅用于 独立物理验收。无感依赖真实悬空相和采样/驱动区间对齐，HSP 适配需要保持 这一含义以及 ADC 标度、互补 PWM、相关闭和 gate 的语义。

平均对象保留电流连续性、二极管续流和浮相端电压，开关纹波在独立原生 参考中单独验证。这些仿真方法不替代死区、MOSFET 损耗、ADC 硬件时序、MCU 最坏执行时间和实机保护验证。板级配置、显式 Runtime 源码和端口标度见 HSP 集成说明。归档文件位于 legacy/。