MCSPTE1AK144 集成¶
本配置面向 S32K144EVB-Q100、DEVKIT-MOTORGD 和 Sunrise 42BLY3A78-24110 电机，使用 autoMBD HSP 0.1.0、RTD 3.0.0 QLP06、EB tresos 29 和 Cortex-M4F FreeRTOS 端口。目标选择和共用验证入口见 HSP 目标指南。
当前功率级功能仍需完整套件验收。 控制板可独立执行 PIL 和关闭输出的 诊断；驱动板缺失时 GD3000 资格失败，不能据此宣称 BLDC/PMSM 实机运行。
工具与构建¶
安装并启用 HSP 0.1.0 的 S32K1 适配器，填写
S32K144 环境示例。SDK 根目录为
含 sdk_manifest.xml、RTD/、FreeRTOS/ 的 S32K1 平台安装目录；不要填
S32K3 RTD 路径。PIL 使用 OpenSDA、LPUART1、115200 baud、8-N-1。
可用 PEmicro pegdbserver_console -showhardware 核对探针身份。
stage = ambd_mc("stage","pmsm",fullfile(pwd,'.agent-env','hsp','s32k144.json'));
slbuild('FOC_Ctrl_MBD');
实际生成输入是工作副本的 configuration/S32K144。源 EB 工程来自 HSP 的
Apache-2.0 模板，项目配置脚本为 tools/hsp/configure_s32k144.py；原厂驱动实现、
编译器、EB 插件、生成 C 和 ELF 都不随仓库分发。
下载与调试¶
先在本机 JSON 中核对 deployment.probeSerial、deployment.interface 和
deployment.executable，将 deployment.targetConnected 设为 true，再创建
工作副本。HSP Config 的 Build and deploy 会构建、下载并复位运行；等价操作为：
cfg = autombd.hsp.config.read('FOC_Ctrl_MBD');
cfg.buildAction = 'Build and deploy';
autombd.hsp.config.write('FOC_Ctrl_MBD',cfg);
autombd.hsp.config.apply('FOC_Ctrl_MBD');
slbuild('FOC_Ctrl_MBD');
下载回执位于该工作副本的 build/FOC_Ctrl_MBD/application/download-result.json，
原生 ELF 位于 build/FOC_Ctrl_MBD/project/build/FOC_Ctrl_MBD.elf。
回执证明下载命令完成，仍需复位后读取控制板状态才能确认启动。
PIL 入口自动下载独立的测试固件；结束后若需运行原生应用，应重新下载应用 ELF。
用 S32DS/PEmicro 打开对应 ELF 调试时，先退出占用探针的 PIL，并关闭占用
串口的终端。控制板诊断重点检查 Ambd_Kit 的 driver_ready、calibrated、
faults、late_updates，以及 EN、RESET 和 FTM3 OUTMASK。驱动板缺席时
GD3000 资格失败和故障锁存是预期行为；不得绕过互锁以使诊断显示“运行”。
接线与跳线¶
接线依据 NXP 套件指南。 先断电，再按板上丝印和实际版本确认：
| 位置 | 设置 |
|---|---|
| 控制板 J104 | 2–3，MCU 复位 |
| 控制板 J107 | 仅 USB 控制板诊断用 2–3；完整套件由 12 V 供电时用 1–2 |
| 功率板 J9 / J10 / J11 | PMSM 两相采样用 1–2；BLDC 反电动势采样用 2–3 |
| 功率板 J8 | 按实际 Hall 传感器电压选择；原套件 5 V Hall 对应开路 |
| Sunrise 电机 A / B / C | 黄 / 绿 / 蓝；其他电机需重新确认相序与参数 |
两板通过套件内侧排针连接并共地。功率板的限流比较器、采样零点和母线分压 必须先实测标定，不能把软件默认保护阈值等同于实际硬件保护值。
信号映射¶
| 信号 | S32K144 配置 |
|---|---|
| 六路 PWM | FTM3 CH0–5，PTB8/9、PTB10/11、PTC10/11；偶数高侧低有效 |
| PWM 周期 / 死区 | 80 MHz、全周期 10,000 ticks、8 kHz；48 ticks = 600 ns 的配置值 |
| BLDC 母线电流 | ADC1 SE6 / PTD4，12 bit，50 A 全跨度，独立零点校准 |
| 母线电压 | ADC1 SE7 / PTB12，45 V 满量程 |
| BLDC 悬空相电压 | ADC0 SE4/5/2，PTB0 / PTB1 / PTA6，对应 A/B/C |
| PMSM A / B 电流 | ADC0 SE4 / PTB0、ADC1 SE15 / PTB1；反相放大器，62.5 A 全跨度；C 相重建 |
| Hall A / B / C | PTD11 / PTD10 / PTA1，转换到控制器 Hall 编码 |
| GD3000 | LPSPI0：PTB2 SCK、PTB3 SIN、PTB4 SOUT；PTB5 GPIO CS |
| GD3000 EN / RESET / INT | PTA2 / PTA3 / PTE10 |
| PIL 串口 | LPUART1：PTC6 RX、PTC7 TX，经 OpenSDA 到主机 |
ADC0/1 与 PDB0/1 通过原厂 RTD IP API 接入；FTM3 端点比较事件经 TRGMUX
驱动 PDB。启动时先屏蔽触发、关闭输出、完成 ADC 校准和缓冲准备，再稳定
PWM 时基后开放采样。ADC 完成标志与 PDB 序列错误共同判定帧有效性。
BLDC 的母线分流不会被伪造为三相电流；PMSM 的第三相由 -Ia-Ib 重建。
FTM 三相占空比经 Ftm_Pwm_Ip_FastUpdatePwmDuty 批量写入 CV 缓冲，
在 CNTMAX 装载；该 IP 接口接收半周期计数，不能直接传 Q15。
软件同步禁用计数器复位，输出屏蔽与占空比装载分别控制。BLDC 换相期间屏蔽整个桥，确认新计划
锁存后再使能对应两相；悬空相高低侧同时屏蔽。迟到、采样错误、GD3000 读回
失败和 INT 故障均关闭输出。实际极性、死区与高阻状态需要示波器确认，配置
值和 C 测试不能替代波形测量。
标定与运行边界¶
ambd.kit_parameters(family,"s32k144") 从独立目标记录读取 Sunrise 参数：
两对极、0.192 Ω、Ld/Lq 96/107 µH、磁链 0.005872 Wb。实际所接电机的型号
必须匹配；Linix 等其他电机不能沿用这组标定。S32K144 使用 125 µs 控制周期：62.5 µs 在启动控制步已超预算，
因此选择更大的执行窗口，并同步调整速度环分频和按时间定义的消隐阈值。
是否满足正常运行所有分支的执行预算，必须以对应固件的实测结果判断。
Ambd_KitControl 为命令，Ambd_KitSpeedRequest 单位为电角速度 rad/s。
Ambd_OutputsArmed 默认 false；驱动器资格、零点校准、算法 gate 和故障
状态共同决定输出。板级故障锁存后需排除原因并重新启动。
boardDiagnostics=true 用于驱动板未连接时的 PWM 提交路径测量，要求 EN
低、六路 FTM 输出全部屏蔽。串口诊断中相应硬件屏蔽字段是 FTM OUTMASK，
低六位应为 0x3f；它与 S32K344 的 LCU OUTEN=0 含义不同。
此模式的故障分支耗时不能作为正常运行 WCET。
验收按“处理器数值 / 控制板无输出 / 完整功率级”分别记录。完整套件仍需 完成零点与量程、栅极极性和死区、悬空相高阻、启停、正反转、速度变化、 带载闭环及故障关断。PMSM 有感 PIL 的位置来自录波输入，当前原生适配不 提供编码器接口。