框架与数据流¶
PMSM 和 BLDC 各有独立的算法包、类型源、数据字典与主机电机对象， 通过共享算法库连接到主机验证模型和 S32K144 / S32K344 目标组件。
执行链¶
每个快环步以类型化输入、上一状态和参数计算下一状态与输出。 状态通过显式 Unit Delay 保存。通用主机与 S32K344 快环为 16 kHz； S32K144 套件配置为 8 kHz。端口与状态延迟继承顶层步长，速度环分频分别为 16 与 8，均保持 1 kHz。目标时基与控制参数 Ts 必须一致。
| 模块 | 职责 |
|---|---|
| McTuning | 停机状态下锁存一致的标定参数 |
| McKernel | 采样、单位换算和快慢环调度 |
| McEventHub | 命令与定时事件 |
| McFault | 输入、运行和外部故障检测与锁存 |
| McStateMachine | 复位、启动、运行、停止及故障生命周期 |
| McDataFlow | 按状态执行电流／速度调节、观测或换相 |
| McDebug | 输出监控、状态与调试信息 |
具体执行顺序和接口以 PMSM 架构规格、 BLDC 架构规格 为准。
主机闭环与目标边界¶
场景命令/扰动 → 控制组件 → PWM/gate/相使能 → 独立逆变器与电机对象
↑ ↓
└── ADC/Hall/端电压适配 ──┘
│
日志与独立验收
目标：ADC（BCTU 或 PDB）/Hall → 板级适配 → 同一控制算法 → PWM 提交/互锁 → 功率级
主机对象的转角、速度和反电势真值用于独立验收；无感控制器不读取这些真值。 PMSM 有感基线可接收位置输入，BLDC Hall 模式使用 Hall 信号。 实际施加电压或换相区间须与采样对齐，不能用尚未施加的命令替代测量反馈。
| 层 | PMSM | BLDC |
|---|---|---|
| 算法包 | +mc |
+bldc |
| 类型字典 | McData.sldd |
BldcData.sldd |
| 共享库 | McControllerLibrary |
BldcControllerLibrary |
| 框架 | MotorFramework |
BLDCFramework |
| 主机对象 | dq 平均值模型 | 相域梯形反电势及续流网络 |
两类电机共用 HSP/板级基础设施，各自保留算法和标定。
类型与标定¶
PMSM 类型源和 BLDC 类型源由 类型生成器 读取。初始化检查生成类型与字典是否一致；正常启动保留已有标定。 控制器参数与对象参数分开，场景使用临时覆盖实现失配、扰动和故障测试。
验证层次¶
Normal 检查模型行为；SIL 执行主机生成 C；同输入重放比较模型与代码； PIL 在目标处理器执行生成代码。独立闭环与同输入重放解决不同问题， 两者均不能替代实机采样、功率级与实时性测试。